
一、全流程步骤
1. 需求拆解&技术定标
· 耗时:2周
· 核心动作:拆解客户核心需求(负载能力、关节自由度、使用场景如工业搬运/服务交互等),敲定所有核心部件的技术参数标准,形成定制化技术方案文档。
2. 关节模组定制
· 耗时:9-10周
· 核心动作:
① 方案设计:匹配定制化自由度与负载需求,2周;
② 核心部件加工:伺服电机+谐波减速器高精度加工(公差≤0.01mm),6周;
③ 初装测试:部件初装后开展200h负载耐久测试,2周;
展开剩余76%④ 返工预留:针对测试不合格项局部调整,1周(弹性时间)。
3. 本体结构件定制
· 耗时:6周
· 核心动作:
① 设计阶段:轻量化材料选型(碳纤维/航空铝)+ 精准预留安装孔位,1周;
② 加工阶段:CNC加工+材料成型,3周;
③ 处理阶段:表面防锈、耐磨处理,1周;
④ 校验阶段:尺寸精度复核(孔位偏差需≤0.1mm),1周。
4. 定制传感器套件定制
· 耗时:5周
· 核心动作:
① 选型阶段:按场景需求确定传感器类型(如工业场景需防尘力觉传感器),2周;
② 硬件定制:传感器硬件个性化生产,1周;
③ 标定阶段:单传感器精度标定,1周;
④ 调试阶段:多传感器数据同步性调试,避免反馈延迟,1周。
5. 专用控制器定制
· 耗时:8周
· 核心动作:
① 设计阶段:匹配定制部件接口与算力需求,2周;
② 生产阶段:控制器硬件批量生产,2周;
③ 固件适配:编写固件逻辑,匹配关节动作与传感器数据解析,3周;
④ 初测阶段:控制器稳定性初步测试,1周。
6. 全部件预装校验
· 耗时:2周
· 核心动作:逐一核对各部件尺寸适配性、孔位对齐度、接口兼容性,排查偏差问题,对不合格部件局部返修。
7. 软硬件联调
· 耗时:6周
· 核心动作:
① 基础联动:控制器与关节模组指令联动调试,2周;
② 反馈调试:接入传感器,优化动作反馈逻辑,3周;
③ 流畅度优化:整机指令响应速度与流畅度调整,1周。
8. 场景化耐久测试
· 耗时:4周
· 核心动作:模拟客户实际使用场景,整机连续运行≥300h,排查卡顿、故障等问题并迭代优化。
9. 终检&交付
· 耗时:1周
· 核心动作:全功能逐项核验,确保符合定制需求;为客户提供设备使用培训与操作手册。
二、易超时环节
1. 关节模组加工:高精度部件生产周期长,易受供应链或加工精度影响;
2. 软硬件联调:多部件协同逻辑复杂,需反复调试匹配;
3. 场景化测试:实际场景模拟中易发现新问题,需预留优化时间。
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